特に設定を変えたりしていないのに、いつの間にかHTTP/2接続が出来なくなっていました。
なんでかな～と悩んでいたのですが、原因が分かりました。
Apache httpd 2.4.27 + mod_http2 インストールメモ | あぱーブログ
Apache httpd 2.4.27 から、Prefork（Apache httpd の動作モードのひとつです）を使っている場合は、mod_http2 が無効になるため HTTP/2 プロトコルを使った通信ができなくなりました。
確かにウチのApacheは2.4.27で Preforkで動作していました。
Apache2.4のデフォルトのMPMは Eventらしいので、変更したらまたHTTP/2接続できるようになりました。